RaspberryPi PicoでDCモータとモータドライバを使う

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【ライセンスについて】
Copyright(c) 2022 by tamanegi
Released under the MIT license

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tamanegi.digick.jp
2022.07.10

【スケッチの説明】
Raspberry Pi Pico 基板で使用できます。

DCモータドライバを使用して、DCモータの回転方向と回転速度を制御します。
スライド抵抗の抵抗値を読み出し、中間値より大きい場合は正回転、小さい場合は逆回転します。
中間値から離れるほど回転速度が速くなります。

【ライブラリ】
Raspberry Pi RP2040 Boards(2.3.2) > Raspberry Pi Pico

【準備】
Raspberry Pi Pico - モータドライバ md08a
3.3V -> VCC, STBY
GND  -> GND
GP16 -> PWM(速度制御)
GP18 -> AIN1(回転方向1)
GP19 -> AIN2(回転方向2)

Raspberry Pi Pico - スライド抵抗
3.3V -> スライド抵抗電源
GND  -> スライド抵抗
GP28 -> 出力

Raspberry Pi Pico - バッテリー
GND -> -

モータドライバ md08a - DCモータ
AO1 -> どちらか
AO2 -> どちらか

モータドライバ md08a - バッテリー
VMOT -> +

【バージョン情報】
2022/7/26 : 新規
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#define PIN_POTADC 28       //スライド抵抗からの電圧信号
#define PIN_PWM 16          //PWMによる回転速度制御
#define PIN_DIR1 18         //モータの回転方向1
#define PIN_DIR2 19         //モータの回転方向2

#define ADC_SIZE 1024       //ADCのサイズ(10bit)
#define PWM_SIZE 256        //PWMのサイズ(8bit)

void setup()
{

    //各ピンの出力方向の設定
    pinMode(PIN_POTADC, INPUT);   //固定抵抗は電圧の読み取りを行う

    pinMode(PIN_PWM,OUTPUT);      //回転速度と方向の出力
    pinMode(PIN_DIR1,OUTPUT);
    pinMode(PIN_DIR2,OUTPUT);
}
 
void loop()
{
  int pot_adc = analogRead(PIN_POTADC) - (ADC_SIZE / 2);        //スライドの位置が半分より左側ならマイナス、右側ならマイナスにする
  int pwm = pot_adc / (ADC_SIZE / PWM_SIZE);                    //ADCの読み取り分解能10bit(1024)を、PWMの設定分解能8bit(256)へ変換する

  //速度がマイナス側なら逆転、プラス側なら正転
  if(pwm < 0)
  {    
      digitalWrite(PIN_DIR1, LOW);
      digitalWrite(PIN_DIR2, HIGH);
  }
  else
  {
      digitalWrite(PIN_DIR1, HIGH);
      digitalWrite(PIN_DIR2, LOW);
  }

  //速度の設定を行う。
  //マイナスを使うため半値オフセットしていたため、倍にして最大PWM設定値を使用できるようにする。
  //整数のみ設定するため、abs()を使う
  analogWrite(PIN_PWM, abs(pwm) * 2);
}

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【ライセンスについて】
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tamanegi.digick.jp
2022.07.10

【スケッチの説明】
RP2040 搭載基板で使用できます。
※LogicLevel 3.3Vの基板であれば使用できると思いますが、動作確認はしていません。

DCモータドライバを使ってDCモータの回転方向と回転速度を制御します。
起動後、正回転で徐々に回転速度を上げてから徐々に回転速度を下げていきます。
その後、逆回転で徐々に回転速度を上げてから徐々に回転速度を下げていきます。

【ライブラリ】
Raspberry Pi RP2040 Boards(2.3.2) > Raspberry Pi Pico

【準備】
Raspberry Pi Pico - モータドライバ md08a
3.3V -> STBY      ※DRV8833(B)のときは不要
GND  -> GND
GP1  -> AIN1(回転方向1)
GP2  -> AIN2(回転方向2)

モータドライバ DRV8833 - DCモータ
AO1 -> どちらか
AO2 -> どちらか


モータドライバ DRV8833 - バッテリー
VM   -> +
GND  -> -

【バージョン情報】
2022/9/6 : 新規
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#define VIN1 1
#define VIN2 2
void setup() 
{
  pinMode(VIN1, OUTPUT);
  pinMode(VIN2, OUTPUT);
}

void loop()
{
  int i = 0;

  //正回転
  digitalWrite(VIN2, LOW);
  //回転速度を上げる
  for(i = 0; i < 256; i ++)
  {
    analogWrite(VIN1, i);
    delay(10);
  }

  //回転速度を下げる
  for(i = 0; i < 256; i ++)
  {
    analogWrite(VIN1, 0xff - i);
    delay(10);
  }

  //逆回転
  digitalWrite(VIN1, LOW);

  //回転速度を上げる
  for(i = 0; i < 256; i ++)
  {
    analogWrite(VIN2, i);
    delay(10);
  }

  //回転速度を下げる
  for(i = 0; i < 256; i ++)
  {
    analogWrite(VIN2, 0xff - i);
    delay(10);
  }
}